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什么是代码重构?

代码重构就是这样。我们会在代码变得混乱之前更新或改进其内部结构，并在将来造成任何问题。我们在不更改应用程序的外部行为或功能的情况下重构了代码。您也许对源代码进行了微小的更改，但是请记住，功能保持不变。

不要将代码重构视为重写代码。重写代码会更改代码的行为，但重构不会。

代码重构的主要思想是使效率低下和过于复杂的代码变得更高效，更简单，更简洁，更易于理解。代码重构使整个应用程序更加高效，安全，快速，可维护和可扩展。它还可以帮助开发人员查找系统中隐藏的错误和漏洞。
 

Allan Zhao 说：“看到各种各样的设计，我们感到倍受鼓舞。这无疑显示了图形语法的创造力。”但是，尽管语法可以提高设计数量，但它的设计并不总是具有最佳的质量。

而且，选择最佳的机器人设计还需要控制每个机器人的运动并评估其功能。到目前为止，这些机器人还只是系统生成结构而已。

控制器是给这些结构带来生命的指令集，控制着机器人各种电机的运动顺序。因此，该团队使用模型预测控制的算法为每个机器人开发了一个控制器，该算法优先考虑快速向前运动。

Allan Zhao 表示：“机器人的形状和控制器深深地交织在一起，这就是为什么我们必须为每个给定的机器人单独优化控制器的原因。”一旦每个模拟机器人都可以自由移动，研究人员便可以通过“图形启发式搜索”来寻找高性能的机器人。

这种神经网络算法迭代地对机器人集合进行采样和评估，并学习哪种设计更适合给定的任务。Allan Zhao 表示：“启发式功能会随着时间的推移而不断提高，并且搜索会收敛到最优的机器人。”

而这一切，都是在人类设计师拿起螺丝钉之前发生的。

25 年来的最高成就

MIT 的研究人员希望这个系统可以激发人类的创造力。他们将 RoboGrammar 描述为 “机器人设计人员扩大他们所使用的机器人结构空间的工具”。为了展示其可行性，该研究团队还计划在现实世界中构建和测试 RoboGrammar 的一些最佳机器人。

该系统还可以被改造成在穿越地形之外追求机器人形状设计的目标工具。Allen Zhao 表示，RoboGrammar 可以帮助填充虚拟世界。

“比如，在视频游戏中，人们如果想要生成很多类型的机器人，RoboGrammar 几乎会立即为此工作，而不需要艺术家来创造每个机器人。”
 

Allan Zhao 表示：“节肢动物的特点是有一个中心体，并且其节数可变，有些部分可能有支腿连接。而且我们注意到，这不仅足以描述节肢动物，还可以描述更熟悉的动物形态，包括四足动物。”

于是，研究人员采用了根据节肢动物启发的规则。但是系统为机器人也增加了一些机械上的功能，例如，它是允许机器人使用轮子的，而不仅仅是腿。

机器人方阵

使用该团队为系统制定的规则，RoboGrammar 可以按三个连续的步骤运行。首先是需要定义问题，然后生成可能的机器人解决方案，最后去选择最佳方案。

问题的定义很大程度上取决于人类用户，他们输入了一组可用的机器人组件，例如电机、支腿和连接段。

需要注意的是，这些问题是确保最终机器人可以真正在现实世界中制造的关键。用户还可以指定要穿越的地形种类，这些种类包括阶梯、平坦区域或光滑表面等元素的组合。

通过这些输入，RoboGrammar 使用图形语法的规则来设计成千上万个潜在的机器人结构。有些看起来有点像赛车，有些看起来像蜘蛛，或者是像一个在做俯卧撑的人。

（编辑：广元站长网）

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